浅部（浅頭）は第12胸椎と第1～4腰椎の側面およびそれらの間に介在する椎間円板から起こり、深部（深頭）は第1～5腰椎の肋骨突起から起始し、腸骨筋と合流して腸腰筋となり腸骨筋膜に包まれ、腸恥隆起を越えて走り筋裂孔を通って小転子で終わる。
腸骨筋は人間の腸骨の筋肉で股関節の屈曲（わずかに外旋）、脊柱の屈曲を行う。
腸骨窩と下前腸骨棘から起こり、大腰筋と合流して腸腰筋となり、腸骨筋の筋線維は大腰筋の線維の前方で小転子を越えて下方で終わる。
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